Mod lisation Et Simulation D Un Ensemble de Bras Manipulateurs

Les travaux pr sent s dans ce livre ont t effectu s au sein de l'unit de recherche REGIM de l' cole Nationale d'Ing nieurs de Sfax. Ils rentrent dans le cadre de la conception des syst mes robotiques complexes, en particulier pour les applications qui se basent sur les bras manipulateurs. Dans ce travail, notre contribution consiste tudier les mod les g om trique cin matique et dynamique g n rale des robots, et en particulier les bras manipulateurs. Les r sultats de cette tude nous ont servie comme base pour r aliser des boites noires sous SIMULINK qui permettent de voir les diff rentes variantes(angles, vitesses, acc l rations, forces...) en sortie, en fonction des couples d'entr es.