Navigation R f renc e Images de Terrain

La navigation r f renc e images de terrain est un proc d de positionnement qui permet la localisation du v hicule dans une carte globale repr sentant la zone de travail. Pour cela, l'engin est quip de capteurs
partir desquels il peut cr er une image de son environnement local. Cette image locale est compar e
une image globale de terrain pr alablement mise en m moire. Si une correspondance est trouv e, le v hicule peut calculer sa position et son orientation dans la zone cartographi e. Ce travail pr sente une m thode compl te de navigation r f renc e images de terrain pour engins sous-marins. La technique propos e utilise aussi bien des images de profondeur acquises par sondeur acoustique que des images vid o acquises par cam ra sous-marine. Tout d'abord, un lissage et une segmentation sont n cessaires pour extraire de ces images des points caract ristiques. Des attributs diff rentiels, invariants
la translation et
la rotation, sont calcul s en ces points pour r aliser l'appariement des images. Un algorithme it ratif estime la position et l'orientation de l'image locale ainsi que le changement d’ chelle.