Entwurf Und Realisierung Einer Aufklarungsplattform Auf Basis Eines Unbemannten Minihelikopters Mit Autonomen Flugfahigkeiten

Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung einer vielseitigen Aufklarungsplattform auf Basis eines vierrotorigen Minihelikopters mit sowohl automatischen als auch autonomen Flugfahigkeiten. Zur sicheren Erfassung des dynamischen Flugzustandes wird hierfur ein kompaktes, multisensorielles Navigationssytem entwickelt. Herzstuck des Navigationssystems sind kompakte, preisgunstige Inertialsensoren. Zur Sicherstellung einer langzeitgenauen Navigationsinformation werden verschiedene Integrationskonzepte unter Einsatz weiterer Sensorik wie einem Baro-Altimeter, einem Magnetkompass und dem Satellitennavigationssystem GPS vorgestellt. Um eine einfache Anwendbarkeit der Plattform zu gewahrleisten, werden neben den primaren Flugzustandsreglern fur die Lage und die Hohe des Fluggerates weitere Flugfuhrungsalgorithmen vorgestellt, die einen autonomen Betrieb des Fluggerates ermoglichen. Die vorgestellten Verfahren der Pfadplanung ermoglichen daruber hinaus eine sichere, effiziente und detaillierte Planung von Flugtrajektorien. Die Eignung und Leistungsfahigkeit der entworfenen Plattform wird anhand zahlreicher Flugversuche demonstriert.