En este libro se realiza un analisis comparativo de los tres algoritmos de control adaptable mas reconocidos: Craig, Sadegh-Horowitz y Slotine-Li. Con la finalidad de comparar el desempeno de estas tres tecnicas de control adaptable, se presentan dos manipuladores de distintas geometrias, obteniendose los modelos cinematicos directo, cinematico inverso, jacobiano y dinamico. Se presentan las tres leyes de control adaptable y se evidencian, asi mismo, las pruebas de estabilidad en el sentido de Lyapunov para cada uno. Posteriormente, se aplican los controladores bajo distintos escenarios, en los que se desconocen o se varian los parametros. Finalmente, se hace una comparacion entre las tres tecnicas de control y se muestran las conclusiones.