Optische Sensorsysteme zur On-line-Fuhrung von Industrierobotern

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Zur wirtschaftlichen und flexiblen Automatisierung von Bearbeitungsvorgangen wie Schleifen, Lackieren oder Kleben ist der Einsatz bahngesteuerter Industrieroboter notwendig. Um deren Bewegungsbahnen an die Form- und Lagetoleranzen jedes Werkstucks individuell anpassen zu konnen, sind leistungsfahige Sensorsysteme - bestehend aus einem Messkopf zur Messdatenerfassung und einer Auswerteeinheit zur Datenaufbereitung - notwendig. In der vorliegenden Publikation werden deshalb zunachst Messverfahren und -komponenten unter Berucksichtigung der speziellen anwendungsspezifischen Randbedingungen untersucht und hinsichtlich ihrer Eignung beurteilt, dann die anstehenden Messaufgaben verdeutlicht und geeignete Losungswege aufgezeigt. Von besonderem Interesse hierbei ist, dass die aufbereiteten Daten on-line an eine Robotersteuerung ubergeben und dort unmittelbar zur Korrektur der Bearbeitungsbahn genutzt werden. Die Modularitat der entwickelten Hard- und Software gestattet es, das entwickelte Robotersensorsystem an unterschiedliche Aufgaben anzupassen.