This title is printed to order. This book may have been self-published. If so, we cannot guarantee the quality of the content. In the main most books will have gone through the editing process however some may not. We therefore suggest that you be aware of this before ordering this book. If in doubt check either the author or publisher’s details as we are unable to accept any returns unless they are faulty. Please contact us if you have any questions.
Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter im Fach Automatisierungstechnik an der Universitat - Gesamthochschule - Paderborn. Dem Leiter des Fachgebietes, Herrn Prof. Dr. -Ing. J. Luckel, moechte ich fur seine Foerde- rung und sein Interesse an dieser Arbeit herzlich danken. Herrn Prof. Dr. rer. nato P. C. Muller, Leiter des Fachs Sicherheitstechnische Regelungs- und Messtechnik an der Bergischen Universitat - Gesamthochschule - Wuppertal gilt mein besonderer Dank fur die UEbernahme des Koreferats. Nicht zuletzt moechte ich allen Mitarbeitern des Fachgebietes und besonders meinem Kollegen Dr. -Ing. W. Moritz und ehemaligen Kollegen Dr. -Ing. R. Kasper, jetzt bei der Bosch GmbH in Stuttgart, danken, die mich bei meiner Arbeit unterstutzt und wertvolle Anregungen und Diskussionsbeitrage geliefert haben. Paderborn, im Dezember 1987 Hermann Henrichfreise VI Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1. 1 Motivation zur Regelung elastischer Industrieroboter … … … … … 1. 2 Entwicklungsstand und eigene Zielsetzung… … … … … … … . 2 2 Versuchsaufbau und Regelungskonzept 2. 1 Laborversuchsstand … … … … … … … … … … … … . 8 2. 2 Regelungsaufgabe und Vorgehensweise … … … … … … … … 10 3 Modellierung und Kompensation nichtlinearer Antriebseigenschaften 3. 1 Modellbildung am Beispiel des Hochachsantriebes … … … … … . . 15 3. 2 Beobachtung und Kompensation nichtl inearer Eigenschaften 22 4 Modellbildung fur das dreiachsige Gesamtsystem 4. 1 Physikalisches Ersatzmodell … … … … … … … … … … . 34 4. 2 Kinematik und Modularisierung des Gesamtsystems … … … … … 39 4. 2. 1 Kinematische Grundlagen… … … … … … … … … . 39 4. 2. 2 Relativkinematik … … … … … … … … … … … 42 4. 2. 3 Kinematik der Teilsysteme Antriebe und Arme … … … … . 44 4. 2. 4 Modulbildung und Moduldaten … … … … … … … … 51 4. 3 Bewegungsgleichungen … … … … … … … … … … … . . 58 4. 3. 1 Linearisierung um eine stationare Ruhelage … … … … … . 63 4. 4 Identifizierung der physikalischen Modellparameter … … … … …
